CAN avtobus xususiyatlari:
1. Xalqaro standart sanoat darajasidagi dala avtobusi, ishonchli uzatish, yuqori real vaqtda;
2. Uzoq uzatish masofasi (10 km gacha), tez uzatish tezligi (1 MGts bps gacha);
3. Bitta avtobus 110 ta tugunni ulashi mumkin va tugunlar soni osongina kengaytirilishi mumkin;
4. Ko'p asosiy tuzilma, barcha tugunlarning teng maqomi, qulay mintaqaviy tarmoq, yuqori avtobusdan foydalanish;
5. Yuqori real vaqtda, buzilmaydigan avtobus arbitraj texnologiyasi, yuqori ustuvorlikka ega bo'lgan tugunlar uchun kechikish yo'q;
6. Noto'g'ri CAN tuguni avtobus aloqasiga ta'sir qilmasdan avtomatik ravishda yopiladi va avtobus bilan aloqani uzadi;
7. Xabar qisqa ramka tuzilishiga ega va apparat CRC tekshiruviga ega, shovqin ehtimoli past va ma'lumotlar xatosi darajasi juda past;
8. Xabarning muvaffaqiyatli yuborilganligini avtomatik ravishda aniqlang va apparat avtomatik ravishda qayta uzatishi mumkin, yuqori uzatish ishonchliligi;
9. Uskuna xabarlarini filtrlash funktsiyasi faqat kerakli ma'lumotlarni olishi, CPU yukini kamaytirishi va dasturiy ta'minotni tayyorlashni soddalashtirishi mumkin;
10. Umumiy o'ralgan juftlik, koaksiyal kabel yoki optik tolali aloqa vositasi sifatida foydalanish mumkin;
11. CAN avtobus tizimi oddiy tuzilishga va yuqori xarajatli ishlashga ega.
RS485 xususiyatlari:
1. RS485 ning elektr xarakteristikalari: "1" mantiqiy ikki chiziq orasidagi +(2-6) V kuchlanish farqi bilan ifodalanadi;Mantiq "0" ikki chiziq orasidagi kuchlanish farqi bilan ifodalanadi - (2-6) V. Agar interfeys signali darajasi RS-232-C dan past bo'lsa, interfeys sxemasining chipiga zarar etkazish oson emas va bu daraja TTL darajasiga mos keladi, bu TTL sxemasi bilan ulanishni osonlashtirishi mumkin;
2. RS485 ning maksimal ma'lumotlarni uzatish tezligi 10Mbps;
3. RS485 interfeysi muvozanatli haydovchi va differentsial qabul qiluvchining kombinatsiyasi bo'lib, u umumiy rejim shovqinlariga, ya'ni yaxshi shovqin shovqinlariga qarshi turish qobiliyatini oshiradi;
4. RS485 interfeysining maksimal uzatish masofasi standart qiymati 4000 futni tashkil etadi, bu aslida 3000 metrga yetishi mumkin.Bundan tashqari, avtobusda RS-232-C interfeysiga faqat bitta qabul qiluvchi qurilmani ulashga ruxsat beriladi, ya'ni bitta stantsiya sig'imi.RS-485 interfeysi avtobusga 128 tagacha qabul qiluvchilarni ulash imkonini beradi.Ya'ni, u bir nechta stantsiyalar qobiliyatiga ega, shuning uchun foydalanuvchilar qurilma tarmog'ini osongina o'rnatish uchun bitta RS-485 interfeysidan foydalanishlari mumkin.Biroq, RS-485 avtobusida istalgan vaqtda faqat bitta transmitter uzatishi mumkin;
5. RS485 interfeysi yaxshi shovqinga chidamliligi, uzoq uzatish masofasi va ko'p stantsiyali qobiliyati tufayli afzal qilingan seriyali interfeysdir.;
6. RS485 interfeyslaridan tashkil topgan yarim dupleks tarmoq odatda faqat ikkita simni talab qilganligi sababli, RS485 interfeyslari ekranlangan o'ralgan juftlik orqali uzatiladi.
CAN avtobusi va RS485 o'rtasidagi farqlar:
1. Tezlik va masofa: 1Mbit/S yuqori tezlikda uzatiladigan CAN va RS485 o'rtasidagi masofa 100M dan ortiq emas, bu yuqori tezlikda o'xshash deb aytish mumkin.Biroq, past tezlikda, CAN 5Kbit / S bo'lsa, masofa 10KM ga yetishi mumkin va eng past tezlikda 485 ga teng bo'lsa, u faqat taxminan 1219 m (o'rni yo'q) ga yetishi mumkin.Ko'rinib turibdiki, CAN uzoq masofalarga uzatishda mutlaq afzalliklarga ega;
2. Avtobusdan foydalanish: RS485 yagona asosiy qul tuzilmasi, ya'ni avtobusda faqat bitta master bo'lishi mumkin va aloqa u tomonidan boshlanadi.U buyruq bermaydi va quyidagi tugunlar uni yubora olmaydi va u darhol javob yuborishi kerak.Javobni olgandan so'ng, uy egasi keyingi tugunni so'raydi.Bu bir nechta tugunlarning ma'lumotlarni avtobusga yuborishini oldini olish uchun, ma'lumotlar chalkashliklarini keltirib chiqaradi.CAN shinasi ko'p asosiy qul strukturasi bo'lib, har bir tugunda CAN kontroller mavjud.Bir nechta tugunlar yuborilganda, ular avtomatik ravishda yuborilgan ID raqami bilan hakamlik qiladi, shunda avtobus ma'lumotlari yaxshi va tartibsiz bo'lishi mumkin.Bir tugun yuborilgandan so'ng, boshqa tugun avtobusning bo'sh ekanligini aniqlay oladi va uni darhol jo'natadi, bu xost so'rovini saqlaydi, avtobusdan foydalanish tezligini yaxshilaydi va tezlikni oshiradi.Shuning uchun, CAN avtobusi yoki boshqa shunga o'xshash avtobuslar avtomobillar kabi yuqori amaliylik talablari bo'lgan tizimlarda qo'llaniladi;
3. Xatolarni aniqlash mexanizmi: RS485 faqat jismoniy qatlamni belgilaydi, lekin ma'lumotlar havolasi qatlamini emas, shuning uchun u ba'zi qisqa tutashuvlar va boshqa jismoniy xatolar bo'lmasa, xatolarni aniqlay olmaydi.Shu tarzda, tugunni yo'q qilish va avtobusga ma'lumotni umidsiz yuborish oson (har doim 1 yuboriladi), bu butun avtobusni falaj qiladi.Shuning uchun, agar RS485 tugunlari ishlamay qolsa, avtobus tarmog'i o'chiriladi.CAN avtobusida har qanday avtobus xatosini aniqlay oladigan CAN kontrolleri mavjud.Agar xato 128 dan oshsa, u avtomatik ravishda bloklanadi.Avtobusni himoya qiling.Agar boshqa tugunlar yoki o'z xatolari aniqlansa, xatolik ramkalari boshqa tugunlarga ma'lumotlar noto'g'ri ekanligini eslatish uchun avtobusga yuboriladi.Ehtiyot bo'ling, hamma.Shu tarzda, CAN avtobusining tugun protsessor dasturi ishlamay qolganda, uning boshqaruvchisi avtomatik ravishda avtobusni bloklaydi va himoya qiladi.Shuning uchun, yuqori xavfsizlik talablari bo'lgan tarmoqda CAN juda kuchli;
4. Narx va o'qitish narxi: CAN qurilmalarining narxi 485 dan taxminan ikki barobar. Shu tarzda, 485 aloqasi dasturiy ta'minot nuqtai nazaridan juda qulay.Agar ketma-ket aloqani tushunsangiz, dasturlashingiz mumkin.CAN pastki muhandisdan CAN ning murakkab qatlamini tushunishni talab qiladi va yuqori kompyuter dasturi ham CAN protokolini tushunishi kerak.Aytish mumkinki, trening narxi yuqori;
5. JON shinasi 82C250 CAN kontroller interfeysi chipining ikkita chiqish terminalining CANH va CANL orqali jismoniy avtobusga ulangan.CANH terminali faqat yuqori darajadagi yoki to'xtatilgan holatda bo'lishi mumkin va CANL terminali faqat past darajadagi yoki to'xtatilgan holatda bo'lishi mumkin.Bu, xuddi RS-485 tarmog'ida bo'lgani kabi, tizimda xatolar mavjud bo'lganda va bir vaqtning o'zida bir nechta tugunlar avtobusga ma'lumotlarni jo'natganda, avtobusning qisqa tutashuvi bo'lishini ta'minlaydi, shuning uchun ba'zi tugunlarga zarar yetkaziladi.Bunga qo'shimcha ravishda, CAN tugunida xatolik jiddiy bo'lganda avtomatik ravishda chiqishni yopish funktsiyasi mavjud, shunda avtobusdagi boshqa tugunlarning ishlashiga ta'sir qilmaydi, tarmoqda hech qanday muammo bo'lmasligini ta'minlaydi va avtobus alohida tugunlarning muammolari tufayli "o'lik" holatida bo'ladi;
6. CAN mukammal aloqa protokoliga ega, bu CAN kontroller chipi va uning interfeys chipi tomonidan amalga oshirilishi mumkin, shuning uchun tizimni ishlab chiqish qiyinligini sezilarli darajada kamaytiradi va rivojlanish siklini qisqartiradi, bu faqat elektr protokoli bilan RS-485 bilan taqqoslanmaydi.
Shenzhen Zhongling Technology Co., Ltd., 2013-yilda tashkil etilganidan beri, g'ildirak robotlari sanoatiga sodiq bo'lib, barqaror ishlashga ega g'ildirak uyasi servo motorlar va drayverlarni ishlab chiqish, ishlab chiqarish va sotish.Uning yuqori samarali servo hub motor drayverlari, ZLAC8015, ZLAC8015D va ZLAC8030L, CAN / RS485 avtobus aloqasini qabul qiladi, mos ravishda CANopen protokoli / modbus RTU protokolining CiA301 va CiA402 sub protokollarini qo'llab-quvvatlaydi va qurilmalarni o'rnatishi mumkin;U pozitsiyani boshqarish, tezlikni nazorat qilish, momentni boshqarish va boshqa ish rejimlarini qo'llab-quvvatlaydi va turli holatlarda robotlar uchun mos keladi, bu robot sanoatining rivojlanishiga katta yordam beradi.
Yuborilgan vaqt: 29-noyabr-2022